2013年11月1日金曜日

フォクすけロボ開発進捗報告2

以前より作成していたフォクすけロボが遂に完成しました。制御系機器やバッテリーが内部に収められるので、外からケーブルを繋ぐこともなく動作させることができます。ソフトウェアにはOpenCVを使って顔認識をしていて、人を見つけると振り向いて手を振るなど比較的高度なこともやっています。

外観ですが以前作成したフォクすけ人形と比べると圧倒的に大きいです。多少バランスは変更しているものの、3Dモデルの原型は同じものなのでそのまま大きくなります。これができるのも3Dプリンターだからだと思います。

最終的に部品点数はそれなりの数になりました。これらに制御系機器とサーボモーターを組み合わせて最終的な形になります。


制御系の中枢であるAndroid StickとArduino Nanoは頭部に埋め込むので、両手足や尻尾、電力系の10本のケーブルを胴体側へ通しています。これは筐体の設計のときから考慮していて首の部分に必要な隙間を空けています。


胸部にはバッテリーと両手足のサーボモーターが、尻尾には予備のバッテリーが収められるようになっているので、中はケーブルでいっぱいです。でも胴体の内部に駆動する部品はないのでとりあえず押し込んでおけば大丈夫です。もし少しでも動くものがあるとケーブルを巻き込んで切れることがあるので、その場合は巻き込まれないように保護するか設計の見直しが必要になります。


画像認識や顔認識で動かしたかったので目にはWebカメラが仕込まれています。市販のWebカメラを分解して嵌め込んでいます。流石にそのままでは見た目が悪いので上からカバーをつけます。


忘れがちなのが梱包材です。イベントの出展にあたって輸送中の破損は付き物です。東急ハンズでスチロールブロックを買ってきて、フォクすけロボが収まるように電熱線で切って梱包材を作りました。スチロールブロックは加工もしやすく入手が容易なので非常に便利です。

このフォクすけロボはMaker Faire Tokyo 2013に出展予定で、それ以降も関連するイベントがあれば展示に出していきたいと思いますので、イベントの会場で見かけたら是非顔を覗きこんで見てください。巧く行けば顔認識して手を振ってくれると思います。

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